最早的阵法,据说始于黄帝,黄帝为战胜蚩尤,从神那里学到阵法,但这只是传说,有据可考的是在商朝后期。
商王武乙到武丁编制了左、中、右“三师”,从“三师”的命名来看,已经采用固定的阵形。公元前1066年,武王伐纣,“周师三百五十乘,陈于牧野”,“陈”通“阵”。
早期的阵形比较简单,按照“三师”的编制,呈一字或者方形排列,阵战法在西周和春秋的时代极为盛行,当时常见这样一种情况:两军约在某地会战,列阵整齐,相互攻伐……。阵法是在春秋和战国发展的。
太公阵法,相传为西周姜尚所著,成书在先秦或者汉初,至今尚无定论;是战国名将吴起的兵法,略为可信。以上两部兵法主要介绍了车阵。战国以后,步骑取代战车成为军队的主要编成。